#include <robotSE.h>              //Подключение библиотеки для работы с платформой.
#include <NewPing.h>              //Подключение библиотеки для работы с дальномером.
#include <Adafruit_NeoPixel.h>    //Библиотека для работы со светодиодами
#include <NewTone.h>              //Библиотека для работы с зуммером

const int min_distance = 10;    //Минимальное расстояние в сантиметрах
const int PIN_BUZ = 10;         //Вывод для подключения модуля зуммера
const int PIN_LED = 11;         //Вывод подключения адресных светодиодов
boolean nowRed = true;          //Флаг для вывода цвета

robotSE robot; //создание объекта робота

NewPing sonar(8, 9, 400); //Создание объекта дальномера. - (trig, echo, max_dist)

Adafruit_NeoPixel pixels(8, PIN_LED); //создание объекта адр. светодиодов

void setup() {
  pinMode(PIN_BUZ, OUTPUT);     //Установка вывода зуммера как выходной
  pixels.begin();               //инициализация светодиодов
}

void loop() {
  
  int cm = sonar.ping_cm();    //Получение расстояния с датчика.

  if (cm == 0) {               //Если получено нулевое значение,
    return;                    //измерить расстояние еще раз.
  }
  
  //нумерация светодиодов начинается с 0
  for(int i=0; i<8; i++) { 
    pixels.setPixelColor(i, pixels.Color(nowRed?255:0, 0, nowRed?0:255)); //установка цвета свечения для очередного светодиода
    pixels.show();    //показать цвет светодиода 
    nowRed = !nowRed; //смена флага
  }

  NewTone(PIN_BUZ, nowRed?294:396);

  if (cm < min_distance) {    //Если расстояние меньше минимального,
    robot.move_stop();        //остановиться.
    robot.move_back();        //Немного отъехать назад.
    delay(1000);              //Задержка величиной 1 с.
    robot.move_left();        //Выполнить поворот.
    delay(500);               //Задержка 200 мс.
  } 

  robot.move_forward();         //Движение в случайную сторону
  delay(1000);                  //Задержка 1 сек.
  nowRed = !nowRed;             //смена флага
}